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다관절 로보트의 개선을 위한 조직적 설계의 개발 = Development of systematic design procedure for improvement of articulated lobot
서명 / 저자 다관절 로보트의 개선을 위한 조직적 설계의 개발 = Development of systematic design procedure for improvement of articulated lobot / 김충영.
저자명 김충영 ; Kim, Choong-Young
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1991].
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8002518

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MME 9154

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초록정보

In this study, a systematic design procedure for improvement of robot's performance is suggested and a software system is developed for the case of articulated robots in X window. It consists of robot representation, analysis and optimal design modules. The robot representation module constructs geometric and kinematic models for robots using 3-D interactive graphics. Once the robot is represented, inverse kinematic and inverse dynamic analyses for puma-like robot are made for interactively given trajectory in the analysis module. In the optimal design module, the link length of the robot and the velocity profile of its end-effector are designed so that the resulted design has the fastest cycle time for the norm task while satisfying the specified working area. Numerical results of optimization demonstrate considerable improvement in cycle time compared with that of initial design.

서지기타정보

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청구기호 {MME 9154
형태사항 iv, 45 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Choong-Young Kim
지도교수의 한글표기 : 윤용산
지도교수의 영문표기 : Yong-San Yoon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 22-23
주제 Robots --Design and construction.
Computer software --Development.
Robots --Dynamics.
Optimal designs (Statistics)
Links and link-motion.
관절 로봇. --과학기술용어시소러스
링크 기구. --과학기술용어시소러스
구조 설계. --과학기술용어시소러스
동적 모델. --과학기술용어시소러스
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