This thesis present a method to generate task flow for conducting surveillance mission using multi-agent. This method is based on MDP(Markov decision process). To reduce computation cost, MDP did not consider states of all agent, but generate task flow. At that time, task allocation method was used in transition model of MDP to estimate states of each agent. In addition, action space of MDP is adjusted to consider as-signment feasibility of tasks. Through simulation with simple scenario, the manner in which the mission is organized was reaffirmed.
본 논문은 다수 무인기를 활용한 감시/정찰 임무를 수행하기 위한 임무목록을 생성하는 기법을 제시하였다. 이 기법은 MDP를 기반으로 하였다. MDP에 감시/정찰 임무를 적용하기 위하여 불확실도라는 개념을 도입하였고, 섀넌 엔트로피를 이용하여 계량화하였다. MDP를 풀 때 계산량을 줄이기 위하여 각 무인기의 상태를 모두 고려하지 않고, 임무 목록만을 생성하였다. 이 때, 각 무인기의 상태를 추론하기 위해 MDP의 천이모델에서 작업 할당 기법을 사용하였다. 그리고, 임무의 실행가능성을 고려하여 MDP의 행동 공간이 조정되었다. 계산시간을 줄이기 위한 다른 노력으로 MDP를 푸는 방법 중 Value iteration을 선택하였다. 간단한 시나리오를 정립하고, 시뮬레이션을 통하여 임무가 어떤 식으로 구성되는지 확인하였다.
