Torque vectoring control is the one of the recent chassis control system for vehicle active safety, and has been widely used in high-performance vehicles to obtain better traction and cornering ability. Various kinds of torque vectoring configurations exist depending on what driven wheels are; among these controls, 4-wheel-driven torque vectoring, which can transfer every torque to a single wheel, has the greatest effect on stabilizing the ve-hicle. Two major actuators, front-to-rear and left-to-right distribution, are operated to distribute biased torque to each wheel for 4-wheel-driven vehicles. A new torque distribution method that optimizes these both actuators to maximize the usage of tire force is proposed in this paper. Proposed method determines what actuator is pri-marily used depending on vehicle states, thus fully utilizes tire force to generate yaw moment and to minimize lateral force loss. Lateral force loss of tires causes torque vectoring effect to diminish and also decreases corner-ing ability, which induces an unnecessary side slip angle. Performance of proposed method is evaluated through simulation using vehicle dynamics software Carsim and Simulink, and simulation conditions are mainly focused on lateral dynamics. Proposed method is compared with conventional control scheme to validate supremacy of proposed one.
토크 벡터링 제어는 차량의 능동 안전을 위한 최신 샤시 제어시스템 중의 하나이며, 노면접지력과 선회능력을 향상시키기 위해 주로 고성능 차량에서 쓰이고 있다. 구동방식에 따라 많은 토크 벡터링 제어가 구성된다. 이 중에서 4륜 구동 토크 벡터링은 엔진 토크의 힘을 모든 바퀴에 전달 가능함으로써, 여타 토크 벡터링 제어 중 가장 뛰어난 차량 안정화 성능을 발휘한다. 4륜 구동 토크벡터링은 두 가지의 엑츄에이터, 전후 토크 배분 및 좌우 토크 배분이 가동된다. 이 논문에서는 타이어 힘을 극대화하는 두 가지 엑츄에이터의 효율적인 제어를 하는 새로운 토크 배분 기법이 소개되었다. 제안된 방법은 차량 상태에 따라 어떤 엑츄에이터를 주로 사용할 것인지를 판단하여, 타이어 힘을 최대한 사용함으로써 보상 요 모멘트를 발생시키고 동작 중 발생하는 횡방향 힘 감소를 최소화한다. 횡방향 힘의 감소는 토크 벡터링 효과 및 선회 능력을 감소시켜 불필요한 사이드슬립각을 야기한다. 제안된 기법은 차량동역학 시뮬레이션 프로그램인 Carsim과 Simulink를 이용하여 검증되었으며, 시뮬레이션 조건은 횡방향 운동에 주로 초점을 두었다. 제안된 기법은 기존의 제어와 비교하여 향상된 성능을 보이도록 하였다.
