A catamaran type unmanned surface vehicle based on a hydrogen fuel cell has been developed to ensure significant reduction in Green House Gas emissions. An automatic navigation system integrated with global positioning and inertial navigation systems was implemented to the autonomous surface vehicle so that it can have capabilities of way-point, standstill turning, casting-off and turning sailing. To simultaneously measure the required power of the fuel cell and dynamic motion of the vehicle, automatically controlled sailing tests were conducted after the gain parameters of the fuzzy PID controller were adjusted to assure reliable tracking control. The hybrid power control algorithm to efficiently
utilize the fuel cell and batteries was implemented by considering the results of the sailing
tests and the transient response of the fuel cell. The developed catamaran type unmanned surface vehicle powered with fuel cell can be utilized to ocean environment monitoring and military missions.
대기환경의 주원인인 온실가스의 상당한 감소를 하기 위해 쌍동선체를 가진 수소 연료전지 기반 무인 수상선이 개발되었다. 경로점 운항, 제자리 선회운항, 출항, 선회운항을 하기 위해 위성항법장치와 관성항법센서가 통합된 자율 항법 시스템이 무인 수상선에 적용되었다. 운항 중 연료전지에 요구되는 출력과 수상선의 동적 운동을 동시에 측정하기 위해 신뢰성 있는 추적 제어를 고려한 퍼지 비례제어적분 제어기의 이득 변수값이 조정된 후 자율적으로 제어된 운항 테스트가 수행되었다. 운항 테스트의 결과와 연료전지의 과도 응답을 고려함으로써 연료전지와 배터리를 효율적으로 발전하기 위해 하이브리드 출력 제어 알고리즘이 제안되었다. 개발된 쌍동선체 타입 연료전지 추진 무인 수상선은 해양 환경 모니터링과 군사 임무 수행으로 적용 가능하다.
