Recently, the development of small reconnaissance robots have been actively studied for the purpose of remot monitoring. Remote reconnaissance has contributed to minimizing casualties. However, The difficultise of technology to overcome random environment for remote access have been presented in this issue.
In this paper, in order to launch a small robot at the designated location, cross-bow type launcher, which uses elastic force to launch, has been developed. Design standards and specifications were determined after a visit to SWAT team, one of the potential user for a small reconnaissance launch robot, based on their comments and suggestions. The first and second prototypes of the launcher has been developed by applying axiomatic design methodology for optimizing launcher design. The first prototype, a recurve cross-bow type launcher, uses a strong elastic force of plate springs and rubber bands for long-range launch. However, the first prototype did not satisfy three elements of design; light weight, precision, human fact. The second prototype, a compound cross-bow type launcher, has a strong limb and additional spring inside the body to store elastic energy for long-range launch, and to reduce weight and to increase mobility, a foldable support is applied. Thus, the second launcher is more compact and lighter than the first prototype. In addition, a snail type winch has been developed and applied to the launcher to reduce the tension on the bowstring, and it makes the reload process comfortable.
최근 원격 정찰의 목적으로 소형정찰로봇 개발의 연구가 활발히 진행되고 있다. 원격 정찰은 사상자를 최소화 시킨다. 원격 접근을 위해서는 복잡한 환경을 극복하기 위한 기술적인 어려움이 있다.
본 연구에서는 소형로봇을 정확한 목표지점까지 발사하기 위해 탄성력을 이용한 석궁형 타입의 발사체를 개발하였다. 발사형 소형정찰로봇 활용 예상 기관인 경찰특공대를 방문하여 의견을 확인하여 설계기준 및 사양을 결정하여 최적화된 발사체를 개발하기 위해 공리적인 설계를 적용하여 1,2차 발사체를 개발하게 되었다. 1차 발사체는 리커브 석궁형태의 모형으로 강한 탄성력을 가진 판스프링과 고무를 활용하여 원거리 발사가 가능토록 설계 / 개발되었다. 하지만 1차 발사체는 설계 기준인 경량화와 정확한 목표 탄착성, 인간요소 등 3가지 요소를 적용하지 못하였다. 2차 발사체는 1차 발사체 개발 과정중 문제점을 분석하여 새로운 개념으로 적용하여 개발하였다. 2차 발사체는 컴파운드 보우 형태의 모형으로 활대의 강한 탄성력과 몸체에 스프링을 추가적으로 설치하여 원거리 발사를 위한 탄성에너지를 확보하였으며 1차 발사체에서 문제점으로 도출되었던 무게와 휴대를 위해 활대를 접이식으로 제작하고 지지대를 몸체와 일체화 시킴으로서 1차 발사체 보다 작고 가벼운 발사체를 개발할수 있었다. 달팽이관의 형상을 가진 윈치를 개발하여 사용함으로써 강한 장력을 손쉽게 장전할수 있도록 하였다.
