During the last 10 years, many researchers have developed service robots. Today, one of the most intriguing issues in robot research domain would be the way to interact with humans. Considering the interaction among people, we can easily find that etiquette does important role in one-to-one or one-to-many interpersonal relationships. If service robots could perform basic etiquettes when they are interacting with people as people do among themselves, people shown those acts would feel respected and well served, regardless whether the performer is human or not. In this paper, we first discuss the robot etiquette which makes human feel comfortable and friendly when there is an interaction between human and robot. Then a path planning algorithm for an etiquette sensitive robot that guides humans to their destinations in home environment is presented. A set of etiquette rules is implemented based on a real humanoid robot, IDRO which has dual arms movable with three wheels.
오늘날 로봇 연구 분야에서 가장 흥미를 끄는 것 중 하나는 사람과 로봇과의 interaction이다. 사람과 사람 사이의 관계에서 예절(Etiquette)이 매우 중요한 역할을 하는 것처럼 만약 로봇이 사람에게 서비스를 제공하면서 기본적인 예절을 보인다면 사람은 로봇과의 interaction에서 로봇이 아니라 마치 사람들 대하는 것처럼 편하고 친근한 느낌을 받을 수 있을 것이며 이것은 앞으로 다가올 서비스 로봇의 시대에 빼놓을 수 없는 중요한 요소이다. 본 논문에서는 먼저 실내에서 서비스를 제공하는 로봇이 인간에게 어떠한 예절들을 보여야 할지를 정의한다. 로봇의 행하여야 할 예절을 체계적으로 정의하기 위해 우리는 예절을 기본예절 (primitive etiquette) 과 일에 관련된 예절 (task-base etiquette) 로 분류하였다. 이 분류에 따라 일에 관련된 예절은 기본예절의 상위 개념이 되고 각각의 기본예절들은 그 용도에 따라 일에 관련된 예절의 구성요소가 된다. 다음으로 우리는 이렇게 정의한 로봇의 예절 중 하나인 '안내'의 알고리즘을 구현하였다. 건물 안에서 로봇이 사람에게 길을 안내하면서 문을 열어주고 전시물을 관람 시키는 등의 예절을 고려한 etiquette sensitive path planning 알고리즘을 개발하였다. 우리는 이와 같은 새로운 path planning 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 테스트하여 그 실용성을 검증하였으며, 인간형 서비스 로봇인 IDRO에 적용켜 좋은 결과를 얻었다. 지금까지 서비스 로봇 그리고 path planning 분야에서 많은 연구가 진행되었지만 로봇의 예절에 관련한 연구는 우리가 아는 한 본 연구가 처음이다. 이 같은 연구를 통해 인간과 로봇이 좀더 가까워 질 수 있는 계기가 되기를 희망한다.
