서지주요정보
스키드 조향 무인차량의 조향과 피치 제어에 대한 연구 = A study on the controller design of skid-steering and pitching for the unmanned vehicle
서명 / 저자 스키드 조향 무인차량의 조향과 피치 제어에 대한 연구 = A study on the controller design of skid-steering and pitching for the unmanned vehicle / 강정훈.
저자명 강정훈 ; Kang, Jeong-hoon
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2008].
Online Access 원문보기 원문인쇄

소장정보

등록번호

8019489

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MME 08049

SMS전송

도서상태

이용가능

대출가능

반납예정일

초록정보

A skidsteer vehicle steers with yaw moment which is generated by wheel motor torque. In this research, the steering controller for the skidsteer vehicle is developed on model based control method. It consists of 3 parts ; the feedback steering controller ,the feedforward steering controller and the adaptive steering controller. The feedforward steering controller is the controller which tracks the desired yawrate corresponding the road curvature in the pathtracking mode or the steering wheel angle in the remote control mode. The feedback steering controller is the controller which tracks the desired path by feeding back the lateral distance error and yaw error. The adaptive steering controller is the controller which reduces model uncertainty using Lyapunov theory. The other subject in this research is to design the pitching controller. The pitching controller imposes restrictions on the pitch motion of the vehicle. The lookahead distance of the camera or the gunshot accuracy on the operating vehicle is very sensitive to the pitch angle of the vehicle. Using wheel motor, it is possible to impose restrictions on the pitch motion. The advantage of the pitching control by wheel motors is that no additional actuators except wheel motors are needed. Thus the design is very simple and the cost is low and it is easy to develop by just marking up the control algorithm software. But the operation of the pitching controller can be obstacle for the cruise controller to be operated. The chance to operate the pitching controller can be minimized using the bandpass filtering. The performances of the proposed skidsteer algorithm and pitching algorithm are verified in Carsim with effectiveness in various road conditions and various speeds.

스키드 조향은 휠의 토크를 이용하여 조향을 하는 방식이다. 이 논문에서는 스키드 조향 차량의 모델 기반 조향 제어기에 대한 연구를 수행하였다. 조향 제어기는 피드백 조향 제어기와 피드포워드 조향 제어기, 그리고 적응 제어기로 구성되어 있다. 피드포워드 조향 제어기는 도로의 곡률이나 운전자의 조향휠 각도에 대응되는 요레이트를 추종하는 제어기이고 피드백 조향 제어기는 경로오차와 방향오차를 피드백하여 경로를 추종하게 하는 제어기이다. 그리고 적응 제어기는 모델의 불확실성으로 인한 제어기의 성능 감소를 막는 제어기이다. 이 논문에서는 피치 제어기에 대한 연구도 수행하였다. 피치 제어기는 차량의 피치각의 변화를 줄여줌으로써 차량의 성능을 향상시키는 역할을 한다. 차량에 장착된 경로추종을 위한 카메라나 사격을 위한 기총의 성능은 차량의 피치각의 변화에 매우 민감하다. 하지만 기존의 능동형 현가장치를 이용하여 피치 제어를 할 경우 추가적인 장치가 필요하고 구조가 복잡하게 된다. 그러므로 차량의 휠 토크를 이용하여 피치를 제어함으로써 이러한 단점없이 차량의 피치를 제어할 수 있다. 앞서 연구한 스키드 조향 제어기와 피치 제어기는 Carsim과 Simulink를 이용하여 모의실험을 수행하여 그 유효성을 검증하였다.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MME 08049
형태사항 xi, 62 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Jeong-Hoon Kang
지도교수의 한글표기 : 윤용산
지도교수의 영문표기 : Yong-San Yoon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 58-60
주제 skid;steering;pitching;unmanned;vehicle
스키드;조향;피치;제어;
QR CODE qr code