In this thesis, nonlinear systems are controlled by the feedback linearization method. The feedback linearization method is that it can use the various linear method because this method is to transform the nonlinear system dynamics into equivalent linear systems. The freedom in the exact linearization technique is possible to improve the feedback system in some sense by using the freedom in linearization. How to use the freedom and the transient behavior improvement in the presence of impulsive disturbance is presented. That is, feedback linearizable system has various diffeomorphisms that the transient behavior improvement exist each other. So, If we can make trajectory that has the transient behavior improvement for each diffeomorphisms, the control of system is improved more than that using one diffeomorphisms.
In this thesis, we propose a switching rule for taking the transient behavior improvement for each diffeomorphisms.
로봇과 항공기 같은 복잡한 비선형 시스템의 작동에는 엄격한 제한요소들이 존재하므로 고도의 제어기법이 필요하다. 그중에 비선형 제어 시스템 이론 연구 중의 큰 흐름인 궤환 선형화를 사용함으로써 수많은 선형이론들을 활용할 수 있다. 비선형 시스템에 궤환 선형화 기법을 적용할 수 있다면 비선형 시스템의 효과적인 제어가 가능하다.
비선형 시스템을 선형궤환하 시킬때 diffeomorphis을 이용하게 된다. 이때 diffeomorphis 은 여러가지를 만들 수 있어서 그에 따른 여러가지 컨트롤러를 설계할 수 있다. 그래서 각각에 대해서 장점을 가지게되는데 이러한 장점들은 뽑아서 스위치 시키면서 시스템을 제어할 수 있다면 향상된 제어가 가능할 것이다. 본 논문에서는 각각의 콘트롤러를 한 개식 사용하는 것보다 여러개의 콘트롤러를 스위칭하여 향상된 시스템 제어를 보여준다. 그리고 시간에 따라 변하는 시스템에 대한 diffeomorphism이 여러개 있다면 어떻게 구할 수 있는지 보였고 그에 따른 스위칭 방법을 구상하였다.
