In an upcoming ubiquitous era, the importance of a software robot will be growing as well as the hardware robot. In this era, the software robot will move from local to remote sites by its own will or by an ulterior motive. Thus the software robot will give human beings various services, also without having any kind of obstructions at any place. However the software robot's service can have physical limitations. Due to these limitations, the hardware robot must be considered. In the near future, human beings will receive various and superior services through not only the software robot, but also from the hardware robot.
This thesis emphasizes on the combination of a software robot with a hardware robot. To achieve benefits from this combination, a single software robot must be able to manipulate many hardware robots. Thus it should be able to move freely through the network and also should be able to get real environment information from various sensors, which are attached to hardware robots. In addition, it should be capable of making certain physical behaviors using a hardware robot based on the information.
To obtain the best performance, this thesis proposes a method of software robot's movement, a middleware for data exchange, and a control architecture to cooperate the software robot with the hardware robot.
다가오는 유비쿼터스 시대에는, 하드웨어 로봇뿐만 아니라 소프트웨어 로봇의 중요성도 증가하게 될 것이다. 이러한 시대에는 소프트웨어 로봇은 자의나 타의에 의해 가까운 곳이나 먼 곳으로 자유롭게 이동할 수 있게 될 것이다. 따라서 소프트웨어 로봇은 장소에 구애받지 않고 인간에게 다양한 서비스를 제공하게 될 것이다. 그러나 소프트웨어 로봇의 서비스는 물리적인 제한을 가지고 있다. 이러한 제한 때문에 하드웨어 로봇을 고려해야 한다. 이로 인해, 가까운 장래에 인간은 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇으로부터 다양하고 우수한 서비스를 받게 될 것이다. 본 논문은 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇의 결합을 다루고 있다. 이러한 결합으로부터 이익을 얻기 위해 하나의 소프트웨어 로봇은 많은 하드웨어 로봇을 다룰 수 있어야 한다. 그러므로 우선 소프트웨어 로봇은 네트워크를 통해 자유롭게 이동할 수 있어야 하고 하드웨어 로봇에 부착된 다양한 센서를 이용하여 실제 환경에 대한 정보를 얻을 수 있어야 한다. 그리고 획득된 정보를 바탕으로 하드웨어 로봇을 이용하여 실제 행동을 수행할 수 있어야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 소프트웨어 로봇의 이동 방법, 데이터 교환을 위한 중간 층 그리고 소프트웨어 로봇과 하드웨어 로봇을 통합하기 위한 제어 아키텍쳐를 제안하고자 한다.
