When we test the walking of humanoid robot, we need the supporting lift pushed and pulled by human for the safety of humanoid robot. In this paper, the development of real-time tracking platform for a safety of humanoid robot by using vision system is included.
First, vision tracking algorithm is developed. Position recognition algorithm by vision image from CCD camera is introduced. Though there are various kinds of algorithms to fmd the position, for a efficient image process, centroid estimation algorithm is applied. Also, for a efficient target tracking, AILED arranged in a straight line is applied.
Second, vision tracking platform is developed. The design and manufactureing for a safety of a humanoid robot is included. The platform is 3DOF-Holonomic system. The platform can move forward, backward, lift side, right side, and can rotate in the original place. For a efficient motor control, the algorithm is developed by applying linearization, moving average method, and setting stop rigion.
Finally, tracking experiment is performed to verify these vision algorithm and platform tracking algorithm.
휴머노이드 로봇의 walking test시 안전을 위한 사람이 밀고 당겨주는 리프트가 필요하다. 본 논문에서는 이러한 리프트를 비젼시스템으로 자동화한 플랫폼의 개발에 관한 것이다. 그러기 위하여 우선, 비젼 알고리즘을 개발하였다. CCD 카메라로부터 비젼IMAGE를 받아 위치를 인식하는 알고리즘을 소개하였다. 위치인식 알고리즘은 여러가지가 있으나, 본 논문에 가장 효율적인 알고리즘은 무게중심 추정 추적 알고리즘으로 판단하여 적용하였다. 또한 효율적인 트래킹을 위하여 4개의 LED를 일직선으로 배치하였다. 두번째로, 트래킹플랫폼을 제작하였다. 휴머노이드로봇의 안전을 위하여 설계하였고 제작하였다. 플랫폼은 3자유도 시스템으로, 전진, 후진, 좌우, S자, 제자리 걸음에 모두 대응할수 있다. 효율적인 모터제어를 위하여 선형보간, 평균치, 정지영역설정등의 방법을 사용하였다. 그후, 실제 실험을 통하여 검증을 하였다.
