In this thesis, Robust adaptive controller using Time Delay Estimation(TDE) is proposed for controlling uncertain nonlinear systems.
Adaptive Controller has good performance, but it is designed for a class of nonlinear systems with partially known nonlinearity. It has a complicated process of the design. And, Time Delay Controller(TDC) which has the simple and robust features is good controller, but It is designed by way of tuning the parameter after trial and error.
Therefore, for making up for the former points, Adaptive control scheme and TDC scheme are combined to obtain the proposed Robust adaptive controller using TDE. This controller has little need of knowledge of the plant dynamics, so it is simple, and besides, it has convenient features because of updating the parameter.
The simulation and Experimental results show the good performance and the effectiveness of the proposed controller.
이논문에서는 불확실한 비선형 시스템을 제어하기 위해 시간지연추정을 이용한 강인적응 제어기를 제안하였다.적응제어는 좋은 성능을 가지고 있으나, 부분적으로 알고 있는 비선형성을 가진 비선형 시스템 부분을 위해 디자인된다.적응제어는 디자인하는데 있어서 복잡한 과정을 갖는다. 그리고, 시간지연추정을 이용한 제어기(TDC)는 간단하며 강인하고 좋은 성능을 갖는 제어기이다. 그러나, 시행착오를 거쳐 파라미터를 튜닝하는 방법을 통해서 디자인된다. 그러므로, 적응 제어기와 시간지연추정을 이용한 제어기의 개선점을 해결하기 위해서 두 가지 제어를 결합하여 시간지연추정을 이용한 강인적응 제어기를 제안하였다. 제안된 제어기는 플랜트 동역학에 대한 정보가 거의 필요없으며, 매우 간단하고 파라미터를 자동갱신하기 때문에 편리하다는 장점을 갖는다. 모의 실험과 실험 결과는 제안된 제어기의 좋은 성능과 효율성을 보여준다.
