서지주요정보
Optimal walking trajectory generation for a biped robot Using multi-objective evolutionary algorithm = 다목적 진화 연산 알고리즘을 이용한 최적화된 이족 로봇의 보행 경로 생성
서명 / 저자 Optimal walking trajectory generation for a biped robot Using multi-objective evolutionary algorithm = 다목적 진화 연산 알고리즘을 이용한 최적화된 이족 로봇의 보행 경로 생성 / Joon-Yong Lee.
저자명 Lee, Joon-Yong ; 이준용
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2004].
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8015225

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MEE 04073

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초록정보

Biped type robot is more adaptable than the mobile type in various terrains. Therefore, recently it becomes an interesting topic for control researchers. Yet, the biped could topple easily, and it is difficult to control a biped robot for stable walking. Thus, the generation of the optimal walking trajectory is an important task for a biped robot. In this view, this paper proposes a method for generating stable walking trajectories that results the best performance. The proposed method uses multi-objective evolutionary algorithm, based on the known mechanical information of the biped robot. We formulate a trajectory generation as a multi-objective optimal problem, and obtain all Pareto-optimal solutions within the feasible solution region. The solution trajectories are verified for generating variable patterns by simulations.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 04073
형태사항 vi, 61 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 영어
일반주기 저자명의 한글표기 : 이준용
지도교수의 영문표기 : Ju-Jang Lee
지도교수의 한글표기 : 이주장
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학전공,
서지주기 Reference : p. 56-60
주제 WALKING TRAJECTORY
MULTI-OBJECTIVE
EVOLUTIONARY ALGORITHM
BIPED ROBOT
보행 경로
다목적
진화 연산 알고리즘
이족 로봇
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