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정밀 위치 제어를 위한 이득 선정에 관한 연구 = A study on the gain tuning for precise position control
서명 / 저자 정밀 위치 제어를 위한 이득 선정에 관한 연구 = A study on the gain tuning for precise position control / 김민수.
저자명 김민수 ; Kim, Min-Su
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2004].
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8014905

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MME 04007

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초록정보

When PID controller is used to position control, the higher gain, the better performance. That is why high gain makes error to converge zero fast. But, we cannot use high gain practically. It is related to operation velocity. When motor is operated so fast, high gain brings motor to vibrate. That is the reason input voltage is changed rapidly. Though low gain does not make such a situation, we need minimum velocity to track path in a given time. The varying gain is the one of the solution. It uses high gain in low velocity and low gain in high velocity. The varying gain does not make vibration and has good responsibility which high gain has. In this thesis, LQR method is used to acquire each PID gains. Also, system identification is carried out simply as soon as possible for auto tuning.

서지기타정보

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청구기호 {MME 04007
형태사항 v, 39 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Min-Su Kim
지도교수의 한글표기 : 오준호
지도교수의 영문표기 : Jun-Ho Oh
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 38-39
주제 정밀 위치 제어
가변 게인
precise position control
varying gain
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