서지주요정보
레이저 레인지 파인더를 이용한 실시간 실내 위치 추정 및 3D 장애물 인식 = Real-time indoor localization and 3D obstacle detection using laser range finder
서명 / 저자 레이저 레인지 파인더를 이용한 실시간 실내 위치 추정 및 3D 장애물 인식 = Real-time indoor localization and 3D obstacle detection using laser range finder / 정직한.
저자명 정직한 ; Jung, Jik-Han
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2003].
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소장정보

등록번호

8014614

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MEE 03116

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반납예정일

초록정보

Only 2D proximity information, gathered from 2D laser range finder, may cause problems with overhanging obstacles(chair, table, etc.). Because a 3D obstacle has different cross sections with height, it can only be detected properly when 3D scan is performed. We developed 3D sensing scheme which enables localization and 3D obstacle detection simultaneously using only one laser range finder and we developed real-time localization algorithm which runs on RTAI. When mobile robot with tilted laser range finder moves, it rebuilds 3D environment model from 3D scan data and visualize the result in 3D. Visualization program based on Linux GTK+ can present the environment model in top view or in perspective view. Through corridor navigation, the performance of localization algorithm is measured and reconstructed 3D environment model with obstacles is presented.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 03116
형태사항 vii, 53 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Jik-Han Jung
지도교수의 한글표기 : 김병국
지도교수의 영문표기 : Byung-Kook Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 52-53
주제 레이저 레인지 파인더
실시간
위치 추정
장애물 인식
Laser Range Finder
Real-Time
Localization
Obstacle Detection
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