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이족 보행 로봇을 위한 ZMP 기반의 동작 패턴 생성과 실시간 자세제어 = ZMP based motion pattern generation and real-time posture control for biped robot
서명 / 저자 이족 보행 로봇을 위한 ZMP 기반의 동작 패턴 생성과 실시간 자세제어 = ZMP based motion pattern generation and real-time posture control for biped robot / 김태욱.
저자명 김태욱 ; Kim, Tae-Wook
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2003].
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8014201

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MCS 03014

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초록정보

Biped robots have better mobility than conventional wheeled robots, but they tend to tip over easily. Thus, in this paper, we generate a stable walking pattern and propose a real-time posture control method. The walking pattern can be created by a hip trajectory and an ankle trajectory. We generated a foot trajectory by 3rd order spline interpolation using two parameters - the maximum height of the ankle joint and the step length. And we derived the hip trajectory that makes the robot walk stably by fitting an actual ZMP trajectory of a biped robot to the target ZMP trajectory. With the walking pattern, we accomplished stable walking on even surface. We use two tilt sensors to get the inclination of the ground - one for front to rear inclination, the other for left to right inclination. Adjusting the appropriate joint angle of the robot according to the sensor information, we made robot to control its posture stable to the inclination to all directions of the ground.

서지기타정보

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청구기호 {MCS 03014
형태사항 [i], 49 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Tae-Wook Kim
지도교수의 한글표기 : 양현승
지도교수의 영문표기 : Hyun-Seung Yang
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전산학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 47-48
주제 이족보행
로봇
자세제어
biped
robot
posture control
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