서지주요정보
자전거 시뮬레이터용 4 자유도 운동판의 설계 및 추적 제어 = Design and tracking control of 4 DOF motion platform for bicycle simulator
서명 / 저자 자전거 시뮬레이터용 4 자유도 운동판의 설계 및 추적 제어 = Design and tracking control of 4 DOF motion platform for bicycle simulator / 성지원.
저자명 성지원 ; Sung, Ji-Won
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2001].
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8011678

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MME 01033

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초록정보

A four degrees of freedom (d.o.f.) motion platform for bicycle simulator is developed. The motion platform, capable of the vertical linear and three angular motions, is designed based on analysis of the typical motion characteristics revealed by the existing six d.o.f bicycle simulator. The platform essentially consists of two parts: the three d.o.f. parallel manipulator, consisting of a moving platform, a fixed base and three actuators, and the turntable to generate the yaw motion. The nonlinear kinematics and dynamics of the three d.o.f. parallel manipulator with multiple closed loop chains are analyzed for tracking control of the motion platform. The tracking performances of the three control schemes are experimentally compared: the computed torque method (CTM), the sliding mode control (SMC) and the PD control. The CTM and SMC, incorporated with the system dynamics model, are found to be equally better in performance than the PD controller, irrespective of the presence of external disturbance.

서지기타정보

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청구기호 {MME 01033
형태사항 xiii, 99 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : 턴테이블 설계 시 베어링의 선정
저자명의 영문표기 : Ji-Won Sung
지도교수의 한글표기 : 이종원
지도교수의 영문표기 : Chong-Won Lee
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 92-94
주제 추적 제어
운동판
병렬 매니뮬레이터
자전거 시뮬레이터
tracking control
motion platform
parallel manipulator
bicycle simulator
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