For many physical systems, there are inevitable uncertainties. Designing a stabilizing control for these systems is called robust control. But most robust control basically must be satisfied with the so-called matching conditions. The key component in the matching conditions is the uncertainties are in the range space of input matrix of the nominal system.
This paper is proposed to robust control using time delay estimation for the single input systems unsatisfied with the matching conditions. Time delay estimation is used to estimate the uncertainties and synthetic input concept is used to design control law. The unmatched uncertainties considered in this paper are more general than other researches, because they need not a special form or information about the bound.
We applied the proposed method to a single pendulum and motor system, a mass sliding on a cart system.
많은 물리적 시스템은 불가피하게 불확실성을 가진다. 이런 시스템들에 대한 제어를 강인제어라고 한다. 그러나 대부분의 강인제어는 기본적으로 matching condition을 만족해야 한다. Matching condition의 주 내용은 불확실성이 시스템의 입력 행렬의 범위 내에 있어야 한다는 것이다. 본 연구는 matching condition을 만족하지 않는 불확실성을 가진 단일 입력 비선형 시스템에 대하여 시간 지연 추정을 이용한 강인제어 방법을 제안한다. 시간 지연 추정이 불확실성을 추정하는데 사용되고 가상 입력 개념이 제어법칙 설계에 이용된다. 본 연구에서 고려되는 matching condition을 만족하지 않는 불확실성은 특별한 구조적 형태나 bound에 대한 정보를 필요로 하지 않으므로 다른 연구들에서보다 더 넓은 범위라고 할 수 있다. 제안된 제어방법을 모터를 이용한 단진자 시스템과 Mass sliding on a cart 시스템에 적용하였다.
