In this paper, we proposed a method of applying Input Shaping Technuique (IST) to multi-input multi-output system. In MIMO system, there is high possibility of multi-mode residual vibration. IST filter designed for this multi mode may need a long time to suppress the residual vibration. Previous works prove that we can shorten the time lag using the negative sequence.
This negative sequence, however, raise another problem - it produces larger and faster control input. In this paper, we propose the new method of designing a negative sequence by limit reference input and the first derivative of this reference input. Several simulations are performed, and it shows that the new method works well. In addition, we had the experiment using 2-link flexible manipulator.
본 논문에서는 다중입출력시스템을 위한 입력다듬기 기법의 새로운 방법을 제시하고 있다. 일반적인 다중입출력시스템에서는 잔류진동이 다중모드로 발생할 가능성이 높다. 이를 위한 기존의 입력다듬기 필터는 이 잔류진동을 없애는데 긴 응답의 지연을 필요로 하게 된다. 이를 줄이기 위하여 음의 임펄스열을 사용할 수 있지만 이 경우, 더 크고 급격하게 변하는 제어입력을 발생시켜서 시스템을 불안정하게 할 수 있다. 본 연구에서는, 이 음의 임펄스열을 설계하는데 있어서 기준입력과 그 첫번째 미분치를 제한하는 방법을 제안했다. 몇가지 모의 실험과 2축 유연 팔 로봇을 통한 실험으로 이론을 검증했다.
