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센서융합을 이용한 실내주행 이동로봇의 위치 추정 정확도 개선 = Accuracy improvement of position estimation for indoor mobile robots using sensor fusion
서명 / 저자 센서융합을 이용한 실내주행 이동로봇의 위치 추정 정확도 개선 = Accuracy improvement of position estimation for indoor mobile robots using sensor fusion / 채수용.
저자명 채수용 ; Chae, Su-Yong
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2000].
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8010524

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MEE 00094

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초록정보

Accurate position estimation is required for mobile robot navigation. To estimate current position mobile robot uses sensors. As one sensor system is insufficient to estimate accurately, it is necessary to use sensor fusion method. Mobile robot can obtain redundant and complementary information by using sensor fusion method. So it is possible to estimate current position more accurately than one sensor system. Sensor fusion system is composed of vision sensor, ultrasonic sensors and encoder trailer. Three different sensors are controlled by personal computer and interface board. Weighted sum method using characteristics of corridor is proposed for sensor fusion. The validity of proposed sensor fusion method is proved by experimental result in corridor environment.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MEE 00094
형태사항 iv, 78 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Su-Yong Chae
지도교수의 한글표기 : 김병국
지도교수의 영문표기 : Byung-Kook Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학전공,
서지주기 참고문헌 : p. 76-78
주제 이동로봇
위치 추정
센서융합
가중합
Mobile robot
Position estimation
Sensor fusion
Weighted sum
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