Gain scheduling has a long pedigree and having originated in flight control, has been widely employed in a variety of applications where high performance has to be achieved over a broad operating enveloped. In this thesis we design a gain scheduled controller based on the error bound of nonlinear systems with time varying parameters. Two controller design methods are suggested in the thesis. One is a robust controller for the uncertain nonlinear system with the unmodeled dynamic and the disturbance. The other is a controller to obtain the closed-looped frozen system's stability and the desired error bound at the fixed point. Finally, we apply the proposed controller to the active suspension system and verify the performance.
비행기 제어에서부터 시작된 이득 스케줄링 제어기법은 오랜 역사를 가지고 있으며, 현재 넓은 동작영역에 대해 고성능이 요구되는 다양한 시스템에 폭넓게 적용되고 있다. 본 논문에서는 시변 계수를 가지고 있는 비선형 시스템의 오차 한계를 구하고 이를 기초로 해서 이득 스케줄링 제어기를 설계하고자 한다. 먼저 시변 계수를 가지고 있는 비선형 시스템을 해석하고 이를 기초로 해서 두 종류의 제어기를 설계한다. 첫 번째는 불확실성이 포함된 비선형 시스템에 대한 강인제어기를 설계하는 것이고, 두 번째는 고정된 점에서 폐루프 고정 시스템의 안정성과 원하는 오차 한계를 얻을 수 있는 제어기를 설계하는 것이다. 마지막으로 제안된 제어기를 능동현가시스템에 적용하여 그 성능을 확인한다.
