서지주요정보
걸음새 분석을 통한 의족의 무릎 관절 제어에 관한 연구 = A study on control for above-knee prosthesis through gait analysis
서명 / 저자 걸음새 분석을 통한 의족의 무릎 관절 제어에 관한 연구 = A study on control for above-knee prosthesis through gait analysis / 조진철.
저자명 조진철 ; Cho, Jin-cheol
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1998].
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8008628

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MME 98076

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초록정보

An above-knee prothesis helps an above-knee amputee to walk like a sound man. For this functions in swing phase, the damper of an above-knee prothesis must be controlled. In this study, we measure the normal gait and design the controller and observer for the above-knee prothesis. From the measurement, we obtained the joint angle data with the vision sensor and the joint angluar velocity data with the vibrationg gyroscopes. For the control of the damper, we use this measurement data of normal gait. And the designed controller is consisted of three parts. The first is an estimation of a gait period with the output of the thigh gyro. The next is a generation of a desired knee angle trajectory based on the esimated gait period. The last is the computed torque method for the determination of damping coefficients. The observer for the above-knee prothesis is designed using the extended Kalman Filter. This observer based controller has a good performance.

서지기타정보

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청구기호 {MME 98076
형태사항 iii, 55 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Jin-Cheol Cho
지도교수의 한글표기 : 권대갑
공동교수의 한글표기 : 오준호
지도교수의 영문표기 : Dae-Gab Gweon
공동교수의 영문표기 : Jun-Ho Oh
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 53-55
주제 의족
걸음새 측정
감쇠기 제어
Above-knee prosthesis
Gait measurement
Damping control
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