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위치/속도 제어 방식을 이용한 매스터 컨트롤러 지능형 혼합 제어 알고리듬 = Intelligent mixed mode algorithm of master controller using position and rate mode
서명 / 저자 위치/속도 제어 방식을 이용한 매스터 컨트롤러 지능형 혼합 제어 알고리듬 = Intelligent mixed mode algorithm of master controller using position and rate mode / 김기홍.
발행사항 [서울 : 한국과학기술원, 1997].
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초록정보

Robot intelligence that the robot senses unpredictably changing conditions and plans and practices appropriate actions according to these changing conditions is required for the robot to be operated under the unstructured environment that cannot be modeled easily. But it is true that the survey on this robot intelligence for a fully autonomous robot is even in R&D stage by now. Thus the survey and access on the teleoperation that an operator controls a slave robot intelligently at a safe and remote location and the slave robot is operated under unsafe environment is in process along with those on the robot intelligence. The control modes used in this teleoperation are position control mode and rate control mode. This paper presents the problems of the conventional control modes through simulation, proposes the intelligent mixed control mode that converts the operation mode intelligently by grasping the operator's intention, and demonstrates the effectiveness of the proposed intelligent mixed control mode to several performance indices through simulation and actual experiment.

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청구기호 {MADE 97026
형태사항 vii, 92 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : 1, 다이나믹 시뮬레이터에서 사용된 SCARA 로봇의 파라미터
저자명의 영문표기 : Ki-Hong Kim
지도교수의 한글표기 : 권동수
지도교수의 영문표기 : Dong-Soo Kwon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 자동화및설계공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 원격 조종
지능형 혼합 제어 방식
Teleoperation
Intelligent Mixed mode
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