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2자유도 병렬 매니퓰레이터의 모형화 및 슬라이딩 모드 제어 = Modeling and sliding mode control of the two degree-of-freedom parallel manipulator
서명 / 저자 2자유도 병렬 매니퓰레이터의 모형화 및 슬라이딩 모드 제어 = Modeling and sliding mode control of the two degree-of-freedom parallel manipulator / 신재철.
저자명 신재철 ; Shin, Jae-Cheol
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1997].
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8007630

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MME 97050

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초록정보

The dynamic modeling and tracking control of the 2DOF parallel manipulator, which is sub-structure of the 6-DOF Stewart platform, are studied. The complex dynamic model of the 2-DOF manipulator, developed by using the analytic and experimental methods, is simplified to reduce the calculation time of dynamics within the sampling time limit. A sliding mode controller is adopted to the designed system which is subject to unmodeled dynamics, parameter uncertainties and external disturbances. Experiments are performed to verify the better tracking performance of the sliding mode control compared with the computed torque method.

서지기타정보

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청구기호 {MME 97050
형태사항 viii, 65 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Jae-Cheol Shin
지도교수의 한글표기 : 이종원
지도교수의 영문표기 : Chong-Won Lee
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 28-29
주제 2자유도
병렬 매니퓰레이터
슬라이딩 모드 제어
2DOF
Parallel manipulator
Sliding mode control
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