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사각 보행 로봇의 동적 걸음새에 관한 연구 = A study on dynamic gait of a quadruped walking robot
서명 / 저자 사각 보행 로봇의 동적 걸음새에 관한 연구 = A study on dynamic gait of a quadruped walking robot / 김진섭.
저자명 김진섭 ; Kim, Jin-Sup
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1997].
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8007604

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MME 97024

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초록정보

In this thesis, we design the controller of a quadruped walking robot and propose the dynamic gait in consideration of energy efficiency. The proposed dynamic gait is applied to the quadruped walking robot and experiments are performed for real robot. We design to separate the power sources between motors drivers and logic units, Since the separation can minimize the motor noise effects on logic units, the control system can be stable in performance. The experiments on the static gaits - wave gait, crawl gait and spinning gait - are carried out to verify the performance of the designed controller and We conclude that the designed controller is useful for a quadruped walking robot effectively. We propose diagonal gait which modified the trot gait in consideration of energy efficiency. The proposed gait is composed of two steps. In one step, the robot walks in the trot gait. In the other step, the robot walks with making the center of gravity lie on the two legs supporting line. Realization of the diagonal intermittent trot gait is performed by open loop control and motion planning of the proposed gait. The proposed gait is proper to the quadruped walking robot used in our experiment.

서지기타정보

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청구기호 {MME 97024
형태사항 v, 70 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : 1, 지지 점의 힘 계산
저자명의 영문표기 : Jin-Sup Kim
지도교수의 한글표기 : 오준호
공동교수의 한글표기 : 김수현
지도교수의 영문표기 : Jun-Ho Oh
공동교수의 영문표기 : Soo-Hyun Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 66-68
주제 사각
에너지 효율
대각선 걸음새
Quadruped
Energy efficiency
Diagonal gait
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