서지주요정보
자율 무인 잠수정의 항법 시스템 개발 : 퍼지 이론을 이용한 센서 측정 실패 검출 시스템 = A study on autonomous underwater vehicle navigation system : sensor failure detection system using fuzzy theory
서명 / 저자 자율 무인 잠수정의 항법 시스템 개발 : 퍼지 이론을 이용한 센서 측정 실패 검출 시스템 = A study on autonomous underwater vehicle navigation system : sensor failure detection system using fuzzy theory / 오재석.
저자명 오재석 ; Ohu, Jea-Seok
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1997].
Online Access 원문보기 원문인쇄

소장정보

등록번호

8007118

소장위치/청구기호

학술문화관(문화관) 보존서고

MADE 97016

휴대폰 전송

도서상태

이용가능

대출가능

반납예정일

초록정보

This thesis is devoted to developing autonomous underwater vehicle(AUV) navigation system and especially navigation filter with sensor failure detection and recovery. AHRS(Attitude & Heading Reference System) and flow meter are used as self-contained and dead reckoning navigation sensors. SSBL(Super Short Base line) system is acoustic position detection sensor and used as external sensor for AUV navigation system. Sensor failure is faital in case that the sensor is used as external measurement of Kalman filter therefore detection and recovery of sensor failure is one of the core of navigation filter. In this thesis, Fuzzy theory is proposed to detect external sensor failure and provide valid external measurement to Kalman filter avoing filter divergency and instability. 2 dimensional simulation result shows that acceptable failure detection and recovery for various trajectories.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MADE 97016
형태사항 vi, 63 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Jea-Seok Ohu
지도교수의 한글표기 : 오준호
공동교수의 한글표기 : 김수현
지도교수의 영문표기 : Jun-Ho Oh
공동교수의 영문표기 : Soo-Hyun Kim
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 자동화및설계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 62-63
주제 센서 측정 실패 검출
퍼지
칼만 필터
항법장치
Sensor failure detection
Fuzzy
Kalman filter
Navigation system
QR CODE qr code