For the efficient operation of warehouses, automation technology is widely adopted. This paper proposes multi-robot allocation and path planning algorithms for the automation of warehouses that need to perform tasks involving the pickup and delivery of multiple products. Distinguishing itself from previous research, this paper addresses scenarios similar to real logistics environments, dealing with tasks that involve picking up and delivering multiple products simultaneously. The proposed algorithms achieve efficient performance in the allocation and path planning processes for multiple robots during task execution. The algorithm consists of three stages: task grouping, multi-robot allocation, and collision avoidance. The simulation results demonstrate that the proposed algorithm successfully forms a group for the capacity of the robot, assigns groups to robots, and executes tasks without collisions between robots. These results indicate the high applicability of the proposed algorithm in real logistics environments.
물류 창고의 효율적인 운영을 위해 자동화 기술이 널리 도입되고 있다. 본 논문은 다수의 제품을 픽업 및 배송하는 작업을 수행해야 하는 물류 창고의 자동화를 위한 다중 로봇 할당 및 경로 계획 알고리즘을 제안한다. 본 논문은 기존의 연구와 차별화되어 실제 물류 환경과 유사한 문제를 정의하고 다수의 제품을 픽업 및 배송하는 작업을 다루는 알고리즘을 제시한다. 제안된 알고리즘은 로봇이 작업을 할당받고 경로를 계획하는 과정에서 작업의 효율적인 성능을 달성한다. 이 알고리즘은 작업 그룹화, 다중 로봇 할당, 충돌 회피의 세가지 단계로 구성된다. 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 로봇의 용량에 맞는 그룹을 형성하고, 각 그룹을 로봇에 할당하며, 로봇 간의 충돌 없이 작업을 성공적으로 수행함을 입증한다. 이러한 결과는 제안된 알고리즘이 실제 물류 환경에서의 적용 가능성이 높다는 것을 나타낸다.
