The quadrupedal robot, capable of stable locomotion in complex and challenging terrains, has seen remarkable advancements. Particularly, robots powered by batteries and motors have gained attention for their suitable power output and robustness. However, the robot's limitations, such as short operational time, low maintainability, and high cost, remain significant drawbacks. This paper describes the design process of the quadrupedal robot RAIBO 2, aimed at overcoming these drawbacks. Design principles to enhance energy efficiency, serviceability, and manufacturing friendliness are presented, and a detailed process for designing the robot in accordance with these principles is outlined. The paper validates the energy efficiency by measuring the dynamic performance and COT(cost of transport) of the designed robot. Additionally, a static evaluation compares the serviceability and manufacturing friendliness with existing platforms.
복잡하고 도전적인 지형에서 안정적인 주행이 가능한 사족 보행 로봇은 눈부시게 발전하고 있다. 특히, 배터리와 모터로 구동하는 로봇은 적절한 출력과 견고함으로 주목받고 있다. 하지만 로봇의 짧은 가동 시간, 낮은 정비성, 높은 가격 등은 사족 보행 로봇의 큰 단점이다. 본 논문에서는 위의 단점을 보완하는 사족 보행 로봇 라이보 2의 설계 과정에 관해 서술한다. 에너지 효율성, 서비스 용이성, 제조 친화성을 높이기 위한 설계 원리를 제시하고, 이에 맞춰 로봇을 설계하는 상세한 과정을 서술한다. 설계된 로봇의 동적 성능 및 운송 비용을 측정하여 에너지 효율성을 검증한다. 또한, 정적 평가를 통해 기존 플랫폼과 서비스 용이성과 제조 친화성을 비교한다.
