서지주요정보
켈리브레이션에 기반한 방법과 비주얼 서보잉을 이용한 메니퓰레이션 시스템의 비교연구 = A comparative study of a calibration-based manipulation and a visual servoing-based maipulation
서명 / 저자 켈리브레이션에 기반한 방법과 비주얼 서보잉을 이용한 메니퓰레이션 시스템의 비교연구 = A comparative study of a calibration-based manipulation and a visual servoing-based maipulation / 박찬석.
저자명 박찬석 ; Park, Chan-Seok
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1996].
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8006807

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MADE 96021

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초록정보

Recently, CCD camera is widely used for vision based automation system which works successfully in unstructured environments. In this thesis, a manipulation system with a CCD camera is implemented by two approaches: a calibration-based approach and a visual servoing approach. The former is a well known and classical method, the latter is a popular control strategy that precisely positions a manipulator or an object using imprecisely calibrated camera-lens-manipulator system. The calibration-based approach is achieved by two calibrations, one for computing the camera intirinsic parameters, and the other for the transformation between the camera and the manipulator. The visual servoing approach is achieved by combining a jacobian estimator and a propositional velocity controller. Two approaches are tested for a coil loading system to identify difficulties in real implementation and error sources. And then, we evaluate the feasibility of two approaches for an automation system based on the comparison of their merits and demerits.

서지기타정보

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청구기호 {MADE 96021
형태사항 vi, 77 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Chan-Seok Park
지도교수의 한글표기 : 권인소
지도교수의 영문표기 : In-So Kweon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 자동화및설계공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 카메라 켈리브레이션
헨드아이 켈리브레이션
비주얼 서보잉
자코비안 예측기
Camera calibration
HandEye calibration
Visual servoing
Jacobian estimator
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