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선박 소조립 공정용 로봇 자동 교시 시스템의 구현 = Implementation of automatic teaching system for subassembly process in shipbuilding
서명 / 저자 선박 소조립 공정용 로봇 자동 교시 시스템의 구현 = Implementation of automatic teaching system for subassembly process in shipbuilding / 김정호.
저자명 김정호 ; Kim, Jung-Ho
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1996].
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8006798

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학술문화관(문화관) 보존서고

MADE 96012

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초록정보

Recently, robot systems are widely utilized in the shipbuilding industry to enhance the productivity by automating the welding process. In order to increase productivity, it is necessary to reduce the time used for robot teaching. In this work, the automatic teaching system is developed for the subassembly process in the shipbuilding industry. A laser/vision sensor is designed to detect the weld seam and the image of the fillet joint is processed using the arm method. Positions of weld seams defined in the CAD database are transformed into the robot coordinate, and the dynamic programming technique is applied to find the sub-optimum weld path. Experiments are carried out to verify the system performance. The results show that the proposed automatic teaching system performs successfully and can be applied to the robot system in the subassembly process.

서지기타정보

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청구기호 {MADE 96012
형태사항 v, 66 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Jung-Ho Kim
지도교수의 한글표기 : 유중돈
지도교수의 영문표기 : Choong-Don Yoo
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 자동화및설계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 35-36
주제 용접선 추적
레이저 시각 센서
준 최적해
Seam tracking
Laser vision sensor
Sub-optimum
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