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TDC를 이용한 로봇 혼합제어에서 힘응답 떨림의 원인분석 및 대책 = Analysis and compensation of fluctuating force responses in robot hybrid control using TDC
서명 / 저자 TDC를 이용한 로봇 혼합제어에서 힘응답 떨림의 원인분석 및 대책 = Analysis and compensation of fluctuating force responses in robot hybrid control using TDC / 이성규.
저자명 이성규 ; Lee, Sung-Q
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1996].
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MME 96056

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초록정보

In this paper, the analysis and compensation of fluctuating force reponses in robot hybrid control using TDC are studied. Especially when the stiffness of environment is high, this fluctuating responses of force caused by the movement in position direction degrade the performance of hybrid control. This fluctuating responses occur in both transient and steady state period. Intransient period, the fluctuating responses of force are caused from dynamic coupling, close loop poles and torque ripple, and steady state period, friction and encoder resolution. We also studied step by step the situation, the theoretical background and the compensations about five causes mentioned above.

서지기타정보

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청구기호 {MME 96056
형태사항 iii, 46 p. : 삽도 ; 22 cm
언어 한국어
일반주기 부록 수록
저자명의 영문표기 : Sung-Q Lee
지도교수의 한글표기 : 장평훈
지도교수의 한글표기 : 권대갑
지도교수의 영문표기 : Pyung-Hun Chang
지도교수의 영문표기 : Dae-Gab Gweon
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 : p. 45-46
주제 혼합제어
TDC
진동
동역학적 결합
고차모드
Hybrid Control
Fluctuating Responses
Dynamic Coupling
Higher Dynamics
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