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$H_∞$ 제어기를 이용한 직접구동방식 머니퓰레이터의 강인제어 = Robust control of direct drive manipulator using $H_∞$ controller
서명 / 저자 $H_∞$ 제어기를 이용한 직접구동방식 머니퓰레이터의 강인제어 = Robust control of direct drive manipulator using $H_∞$ controller / 김충기.
저자명 김충기 ; Kim, Choong-Ki
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 1996].
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8006072

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MME 96021

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초록정보

Computed torque method considering the nonlinear terms has been used for precise position control of the robotic system that involves nonlinear dynamics. It is hard to know exact values of robot parameters and the robot arm may receive unpredictable interference from the environment where it resides. These effects are regarded as disturbances which, especially in a direct drive robot, are directly transmitted to actuating motor without reduction. Those characteristics may arise a serious error in a tracking problem. So, it needs a robust controller to overcome this problem. In this paper, we propose a new controller which has the structure that $H_∞$ controller is adapted to linearized robot system by computed torque. And simulations are made for preparing the performance of this new one with that of a nonlinear $H_∞$ controller proposed by Chen and that of computed torque method.

서지기타정보

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청구기호 {MME 96021
형태사항 vii, 45 p. : 삽도 ; 26 cm
언어 한국어
일반주기 부록 : Small gain theorom
저자명의 영문표기 : Choong-Ki Kim
지도교수의 한글표기 : 곽윤근
지도교수의 영문표기 : Yoon-Keun Kwak
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌 수록
주제 컴퓨티드 토크
강인제어
$H_∞$ 제어기
직접구동식 머니퓰레이터
Computed torque
Robust control
$H_∞$ controller
Direct drive manipulator
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