Recently, the adoption of Autonomous Mobile Robot (AMR) systems, which are capable of autonomous navigation, has been increasing in manufacturing sites. AMR systems utilize map information and sensor data within the manufacturing environment to estimate their position, enabling them to move freely without the need for additional infrastructure. One notable feature is their ability to navigate dynamically, avoiding obstacles in real time. In this study, we address the importance of detour decision-making in a hybrid AMR system, which is constrained by narrow passages within the manufacturing sites. To improve system performance, various heuristic detour policies proposed in this study are compared with the DP policy. Furthermore, the impact of detour availability on system performance is analyzed through simulations, demonstrating the possibility for efficient selection of bypassing spaces from a system design perspective.
최근 물류 자동화를 위해 사용되는 자동 물류 반송 시스템 중 자율주행이 가능한 물류 로봇 시스템인 AMR 시스템의 도입이 증가하고 있다. 자율주행 물류 로봇은 공장 실내의 맵 정보와 센서로 감지되는 정보들을 바탕으로 실내에서의 위치 추정이 가능하다. 이를 통해 별도의 보조 기구 없이 자유롭게 이동하며 동적인 상황에서 장애물을 회피할 수 있는 특징을 가지고 있다. 본 연구에서는 공장의 좁은 통로 특성에 따라 자율주행 기능이 제한되어 있는 하이브리드 AMR 시스템에서 우회 결정 문제의 중요성에 대해 다루고 있다. 이를 위해 본 연구에서 제안한 다양한 휴리스틱 우회 정책들을 DP 정책과 비교하여 시스템 성능을 향상시키기 위한 요소를 분석한다. 또한 우회 가능 공간 여부에 따라 시스템 성능에 미치는 영향을 시뮬레이션을 통해 분석하고 시스템 디자인 측면에서 효율적으로 우회 가능 공간을 선별할 수 있는 가능성을 보인다.
