We address drone delivery system with mothership which is advanced version of vehicle routing problem. The mothership as moving depot replaces static depot, drones replacing trucks to improve the transportation efficiency. In this paper, methods to solve this problem is proposed and verified with numerical experiments. The main contributions of this paper are 1) the advanced problem is suggested and conditions to improve the optimization level of classical problem. 2) A environment for reinforcement learning is defined to solve the problem and various tests to prove that has no fault. 3) The reinforcement learning algorithms are proposed to solve the problem and represents superiority by comparing other possible algorithms.
이 논문에서는 부 쓰는이가 모선과 수행 드론을 활용한 협력 드론 배송에 대해 다루었다. 본래의 고정된 물류 배송 문제에서 물류창고 대신 수송기로 활용되는 모선을, 배송 트럭 대신 드론을 사용하여 배송 효율을 높이는 문제를 제시하였다. 본 논문에서는 이 문제를 푸는 방식에 대해 제안하였고 수치적 실험을 통하여 검증을 이루어내었다. 본 논문의 주된 기여점은 다음과 같다. 첫 번째로 고정된 물류 배송 문제를 변형하여 배송 효율을 높일 수 있는 발전된 문제를 제시하였다. 두 번째로 강화학습을 위한 문제 환경을 정의하였고 수많은 실험을 통하여 문제가 없음을 검증하였다. 세 번째로 본 문제를 강화학습으로 풀기 위한 알고리즘을 제안하였으며 다른 가능한 알고리즘과의 동일 조건 하에서 실험적 비교를 통해 알고리즘의 우수성을 검증하였다.
