As various user experiences are possible in virtual reality (VR), the need for more effective and precise haptic feedback is emerging. Therefore, this thesis proposes a wrist-mounted haptic controller that can directly provide feedback on various physical interactions occurring within VR. The controller in this study provides force feedback based on a motor system to realize the physical characteristics of a virtual object or environment and applies a Force Sensing Register (FSR) to directly measure the force applied to the user's palm. In this study, a controller design using a single link system was explored to provide a wide range of activities while applying a design to minimize the limitation of heavy and weak durability of the existing motor system device.
가상 현실에서 다양한 사용자 경험이 가능해지면서 보다 효과적이고 정밀한 촉각 피드백의 필요성이 대두되고 있다. 따라서, 본 논문에서는 가상 현실 안에서 발생하는 다양한 물리적 상호작용에 대해 직접적으로 피드백이 가능한 손목 착용형 햅틱 컨트롤러를 제안하고자 한다. 본 연구의 컨트롤러는 가상 물체나 환경의 물리적 특성을 구현하기 위하여 모터 시스템에 기반하여 힘 피드백을 제공하고, 힘 측정 센서를 적용하여 사용자의 손바닥 쪽에 가해지는 힘을 직접 측정하고 이를 통하여 제어기를 구성한다. 본 연구에서는 기존 모터 시스템 장치의 무겁고 약한 내구성의 한계를 최소화하기 위한 디자인을 적용함과 동시에 넓은 활동 범위를 제공하기 위하여 단일 링크 시스템만을 활용한 컨트롤러 디자인을 제시하였다.
