Simplified dynamics models have been widely used to make motion planning for legged robots less computationally complex. On the other hand, there hasn't been much study on collision avoidance for a simplified dynamics model. We present the collision-backpropagation based obstacle avoidance method (CBOA) to contribute to this problem. Our method uses the gradient flow of the collision cost to optimize the trajectory and prevent collisions with obstacles. According to our experiment, the CBOA can reduce planned trajectory collisions by up to 15.89 times compared to a previous implicit collision avoidance technique.
단순화된 동역학 모델은 보행 로봇이 모션을 생성할 때 계산적으로 덜 복잡하게 만드는 데 많이 사용된다. 하지만, 단순화된 동역학 모델에 특화된 충돌 회피에 대한 연구는 많지 않다. 우리는 이 문제에 기여하기 위해 충돌 역전파 기반 장애물 회피 방법 (CBOA)을 제시한다. 우리의 방법은 궤적을 최적화하고 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 충돌 비용의 역전파를 사용한다. 실험에 따르면 CBOA는 이전의 연구에 비해 경로의 충돌 가능성을 최대 15.89배 줄일 수 있다.
