In this paper proposes a flexible exosuit that can support the hip and knee simultaneously by using
a single actuator for lifting support. It is proposed that the actuator can be used more efficiently in
performing the lifting motion by using a twisted string actuator similar to the behavior of the torque
required for each joint to perform the lifting motion. Derived the mathematical modeling of the pushing
force that can support the hip and knee simultaneously with a single twisted string actuator. This paper
proposes that the magnitude and direction of the pushing force transmitted to the human body can be
modulated by the design of the pad that transmits the pushing force to the human body. Through the
proposed pushing force and the design of the pad, we introduce a method to support the lifting process
more efficiently.
이 논문은 리프팅 보조를 위해 단일 구동기를 사용하여 힙과 무릎을 동시에 보조할 수 있는 유연한 엑소슈
트를 제안한다. 리프팅 동작을 수행하기 위해 각 관절에 요구되는 토크의 거동과 유사한 줄 꼬임 구동기를
사용하여 리프팅 동작을 수행함에 있어 구동기를 더 효율적으로 사용할 수 있음을 제시한다. 하나의 줄 꼬임
구동기를 사용하여 힙과 무릎을 동시에 보조할 수 있는 밀어내는 힘에 대한 수학적 모델링을 제시하고, 밀어
내는 힘을 인체에 전달시켜주는 패드의 설계를 통해 인체에 전달되는 밀어내는 힘의 크기와 방향이 조절될
수 있음을 확인한다. 제안하는 밀어내는 힘과 패드의 설계를 통해 리프팅 동작을 더 효율적으로 보조해 주는
방법을 제시한다.
