Robot control algorithms are divided into two stages, namely, trajectory planning and path tracking for path control. A number of trajectory planning algorithms exist for calculating the joint positions, velocities, and torques which will drive a robotic manipulator along a given geometric path in minimum time. However, the time depends upon the geometric path, so the traversal time of the path planning. There are algorithms available for finding minimum distance path, but even when obstacle avoidance is not an issue, minimum ( Cartesian ) distance is not necessarily equivalent to minimum time. We have derived a lower bound on the time required to move a manipulator from one point to another, and determined the form of the path which minimize this lower bound.
Robot control algorithm 은 trajectory planning과 path tracking으로 분류되다. 주어진 길을 따르면서 가장 짧은 시간에 robot를 움직이는 trajectory planning algorithm은 많다. 시간은 주어진 길에 의존하므로 길이를 선택함에 있어 횡단시간을 고려해야한다. 길이를 최소화 하는 길을 찾는 algorithm은 많지만 길이가 짧다고 시간이 단축되는 것은 아니다. 그래서 우리는 robot가 시작점에서 끝점까지 움직이는 데 걸리는 시간의 lower bound를 구하고 이 lower bound를 최소화하는 길을 결정한다.
