In human-robot interaction, remote work teaching methods such as teleoperation that minimize collision or contact have been preferred since safety must be ensured before interaction. On the other hand, as delicate and diverse roles of robots become important, direct teaching methods through physical contact have become a critical function. These task teaching methods have been studied separately depending on the situation in existing studies. However, it is necessary to integrate the two teaching methods to teach movements that can interact with external contacts while adapting to complex and changing environments. In this study, a robot system capable of both remote and direct teaching was developed. Furthermore, an interactive potential field technique was developed to prevent unintended collisions but allow intentional contacts. Through this, it was possible to change the teaching method naturally according to the situation and the operator’s intention, and it was possible to reproduce the movement according to the unknown changes in the workspace.
로봇과 사람의 상호작용에서는 상호작용에 앞서 사람의 안전을 보장해야 하기 때문에 충돌이나 접촉을 최소한으로 하는 텔레오퍼레이션 등의 원격 작업교시 방법이 선호되어 왔다. 하지만, 로봇의 섬세하고 다양한 작업을 위하여 직접 접촉을 통한 직접교시 방식이 점차 중요한 기능이 되고 있다. 이러한 작업 교시 방법은 기존 연구들에서 상황에 따라 분리되어 연구되어 왔으나, 외부와의 상호작용이 가능하면서 복잡하고 변화하는 환경에 적응할 수 있는 동작을 한 번에 교시하기 위해서는 두 가지 교시방식을 통합할 필요가 있다. 본 연구에서는 원격교시와 직접교시가 모두 가능한 로봇 시스템을 개발하고 상호작용 포텐셜 기법을 제안하여, 작업자와 작업환경의 의도치 않은 충돌을 방지하지만 의도적인 접촉은 가능한 교시시스템을 구현하였다. 이를 통해 상황 및 작업자의 의도에 따라 자연스러운 교시 방법의 전환을 가능하게 하였으며 가르친 동작을 작업공간 내의 변화에 맞추어 재현이 가능하도록 하였다.
