Tires are the only vehicle parts that are in contact with the ground. Therefore, various information including vehicle condition or tire condition is embedded in tire deformation. Recently, intelligent tires, which are tires equipped with sensors inside, have been developed to obtain information contained in tires, and many studies have been conducted. In this study, tire side slip angle estimation and cornering stiffness estimation algorithm using an accelerometer based intelligent tire and vehicle dynamics were proposed. In the case of side slip angle estimation using intelligent tires, proposed estimation algorithm was verified using tire models, and the estimation performance was verified through an indoor test using a flat track experiment device. In the case of the cornering stiffness coefficient estimation, it was estimated by combining the previously estimated side slip angle and vehicle dynamic model equation, and the estimation performance was verified through a carsim simulation.
타이어는 자동차 부품 중에 유일하게 지면과 맞닿고 있는 부품이다. 따라서 타이어 변형에는 차량 상태 혹은 타이어 상태를 포함한 다양한 정보들이 포함되어 있다. 최근에는 타이어에 포함된 정보를 얻기 위해 타이어 내부에 센서가 장착된 지능형 타이어가 개발되었고, 많은 연구가 진행되어왔다. 본 연구에서는 가속도 센서 기반의 지능형 타이어와 차량 동역학을 활용한 타이어 사이드 슬립 앵글 추정 및 코너링 강성계수를 추정하는 알고리즘이 제안되었다. 지능형 타이어를 활용한 사이드 슬립 앵글 추정 알고리즘의 경우, 제안된 추정 알고리즘을 타이어 모델을 사용하여 검증했고 플랫 트랙 실내 실험기를 통해서 추정 성능을 검증했다. 코너링 강성계수 추정 알고리즘의 경우, 앞서 추정된 사이드 슬립 앵글과 차량 동역학을 결합한 차량 관측기를 설계했고 카심 시뮬레이션을 통해서 추정 성능을 검증하였다.
