Hydraulic clutch actuators are an important factor in determining clutch torque during shifting. To improve performance of the shift, it is necessary to control torque accurately. And in order to control torque, it is necessary to control pressure of this system accurately. However, this system has a high nonlinearity, which makes it difficult to model and configure the controller. In particular, the nonlinearity is large due to the movement of clutch piston, friction force and fluid film effect in the filling phase. In this study, a reduced-order model that can be used for control was constructed to improve limitations of the existing research. The model was divided into five regions based on system's characteristics and behavior. Since there is no sensor in the actual system, a feed forward controller has been proposed. Control error was compensated for by using information from torque observer. Validation of the model was based on experimental results.
유압 클러치 액추에이터는 변속 시에 클러치 토크를 결정하는 중요한 요소이다. 변속의 성능을 향상 시키기 위해서는 토크를 정확히 제어할 필요가 있다. 그리고 토크를 제어하기 위해서는 이 시스템의 압력을 정확히 제어해야한다. 하지만 이 시스템은 비선형성이 크기 때문에 모델링과 제어기 구성에 어려움이 있다. 특히 충전 구간에서 클러치 피스톤의 움직임, 마찰력과 유체 필름의 영향으로 비선형성이 크다. 본 연구에서는 기존 연구의 한계점을 개선하기 위해 제어에 활용할 수 있는 축약 모델을 구성하였다. 시스템의 특성과 거동을 기반으로 다섯 가지 구간으로 나누고 모델링을 진행하였다. 실제 시스템에는 센서가 없기 때문에 피드 포워드 제어기를 구성하였디. 제어 오차는 관측기의 정보를 활용하여 보완하였다. 모델의 검증은 실험 결과를 바탕으로 진행되었다.
