In order to efficiently operate the medical robot, it is necessary to modify the path in real time according to the movement of the person during the procedure. We propose a real - time tracking system using magnetic field of permanent magnet to track human movement accurately and quickly. In this paper, real time position tracking system is implemented through the nonlinear optimization algorithm for quick and accurate position and orientation estimation and hexagonal sensor array, and it is proved that the superiority of the magnetic tracking system and the feasibility of fast path modification of the robot.
의료 로봇의 효율적인 작업을 위해서는 시술 중에 사람의 움직임에 따라 실시간으로 경로를 수정할 필요가 있다. 사람의 움직임을 정확하고 빠르게 추적하기 위해 영구 자석의 자기장을 이용한 실시간 추적 시스템을 제시하고자 한다. 자기장 시스템을 구현하기 위해서는 센서의 본 논문에서는 빠르고 정확한 위치 추정을 위한 알고리즘과 육각형의 센서 배열을 통해 실시간 위치 추적 시스템을 구현하고 자기장을 이용한 위치 추적 시스템의 우수성과 로봇의 빠른 경로 수정의 실현 가능성을 증명할 것이다.
