Electric motor generally is utilized in many robot system, but there are limitations that the output force is weak and fast performance is not available. In this paper, we implement robust recovery motion even when the robot is exerted by tough external disturbance through hydraulic actuator which has high output force and fast behavior response. This paper propose a criteria based on physical simulation of push recovery motion for mechanical robot design and selection of hydraulic actuator. Also, I suggest feedforward control method to obtain fast performance response by considering state of each leg during walking motion. Also, I prove effectiveness of hydraulic actuating system by implementation of walking motion which is robust against external disturbance based on capture point.
일반적인 로봇 시스템에서 사용되는 전기 구동 모터는 출력 힘이 약한 관계로 빠른 구동 성능을 얻는 데에 한계점이 존재한다. 본 논문에서는 유압 구동기의 높은 출력 힘과 고속도의 구동성을 이용하여 발목 관절 없이 발의 동작만으로 큰 충격이 가해지는 경우에도 외란 극복 동작을 통해 강인한 보행 동작을 구현할 것이다. 이를 위하여 시뮬레이션을 통해서 동작 구현을 위한 로봇 설계 및 구동기 선정 기준을 제시할 것이다. 또한 높은 관절 위치 제어 성능을 구현하기 위해서 유압 방정식의 풀이를 통한 피드포워드 제어 기법을 제시한다. 최종적으로 이를 캡쳐 포인트를 기반한 보행 동작에 적용하여 시뮬레이션에서 제시한 외란의 크기까지 극복할 수 있는 강인한 보행 성능을 보임으로써 유압 구동기의 효용성을 입증할 것이다.
