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시상면 상의 외란 극복 구현을 위한 점 접촉형 유압 구동 이족 보행 로봇 설계 = Design of point foot hydraulic actuating bipedal robot for rapid push recovery motion on sagittal plane
서명 / 저자 시상면 상의 외란 극복 구현을 위한 점 접촉형 유압 구동 이족 보행 로봇 설계 = Design of point foot hydraulic actuating bipedal robot for rapid push recovery motion on sagittal plane / 조부연.
저자명 조부연 ; Cho, BuYoun
발행사항 [대전 : 한국과학기술원, 2017].
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MME 17064

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초록정보

Electric motor generally is utilized in many robot system, but there are limitations that the output force is weak and fast performance is not available. In this paper, we implement robust recovery motion even when the robot is exerted by tough external disturbance through hydraulic actuator which has high output force and fast behavior response. This paper propose a criteria based on physical simulation of push recovery motion for mechanical robot design and selection of hydraulic actuator. Also, I suggest feedforward control method to obtain fast performance response by considering state of each leg during walking motion. Also, I prove effectiveness of hydraulic actuating system by implementation of walking motion which is robust against external disturbance based on capture point.

일반적인 로봇 시스템에서 사용되는 전기 구동 모터는 출력 힘이 약한 관계로 빠른 구동 성능을 얻는 데에 한계점이 존재한다. 본 논문에서는 유압 구동기의 높은 출력 힘과 고속도의 구동성을 이용하여 발목 관절 없이 발의 동작만으로 큰 충격이 가해지는 경우에도 외란 극복 동작을 통해 강인한 보행 동작을 구현할 것이다. 이를 위하여 시뮬레이션을 통해서 동작 구현을 위한 로봇 설계 및 구동기 선정 기준을 제시할 것이다. 또한 높은 관절 위치 제어 성능을 구현하기 위해서 유압 방정식의 풀이를 통한 피드포워드 제어 기법을 제시한다. 최종적으로 이를 캡쳐 포인트를 기반한 보행 동작에 적용하여 시뮬레이션에서 제시한 외란의 크기까지 극복할 수 있는 강인한 보행 성능을 보임으로써 유압 구동기의 효용성을 입증할 것이다.

서지기타정보

서지기타정보
청구기호 {MME 17064
형태사항 vii, 59 p. : 삽도 ; 30 cm
언어 한국어
일반주기 저자명의 영문표기 : Bu Youn Cho
지도교수의 한글표기 : 오준호
지도교수의 영문표기 : Jun Ho Oh
학위논문 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과,
서지주기 참고문헌: p. 56-57
주제 이족 보행 로봇
유압 구동기
외란 극복
캡쳐 포인트
피드포워드 제어
Bipedal robot
Hydraulic actuator
Push recovery
Capture point
Feedforward control
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