Systems that perform specific tasks using UAV, unmanned aerial vehicle, have a fundamental problem that UAV has relatively short mission execution time. This problem can be solved by development of a system in which multiple UAVs carry out tasks alternately, which is called multi-UAV system. In this study, we dealt with the development of a multiple number of UAV systems capable of performing specific missions. Basically, a ROS software with GPS waypoint tracking function was developed to enable the UAV to perform mission, and this study introduce the way to build a multi-UAV system that manages and operates UAVs in real time.
무인항공기란 사람이 타지 않은 비행체로서 최근 들어 사람이 수행하기 힘든 위험하거나 제약이 따르는 임무의 수행에 사용될 수 있다는 장점에 힘입어 빠르게 발전하고 있다. 무인항공기를 이용해 특정한 임무를 수행하는 시스템은 무인항공기가 비교적 짧은 임무 수행 시간을 가진다는 근본적인 문제를 가진다. 이 문제는 여러 대의 무인항공기가 임무를 교대로 수행하는 시스템의 개발을 통해 해결될 수 있으며 이러한 시스템을 다수 무인항공기 시스템이라 한다. 본 연구에서는 특정 임무를 수행할 수 있는 다수 무인항공기 시스템의 개발을 다루는데, 기본적으로 무인항공기가 임무를 수행할 수 있도록 하기 위해 GPS 경로점 추적 기능을 가진 소프트웨어가 ROS를 통해 개발되었으며 중앙 컴퓨터에 의해 각 구성요소가 자동적으로 실시간으로 관리, 운용되는 네트워크 시스템을 구축하는 방법을 다루고자 한다.
