We present the design of a reference model (RM) of the robot manipulator programming system and a robot manipulator package (RMP), as were proposed by Won L. Chung[3]. The RM defines various interfaces and archtecture of the manipulator programming system. The RMP is based on the RM. The applications programmer interface (API) of the RM defines the high-level functions to be invoked in a manipulator program written in a procedural (base) language, in a manner independent of the base language, manipulator types, or applications. The virtual controller interface (VCI) defines the next lower-level functions for manipulator control, which hides the controller-dependent details. The controller interface (CI) is at the lowest level and specific to the robot controllers being driven by the programming system. The RMP implements the mappings between the API and VCI and between the VCI and CI.
본 논문에서는 로보트 조작기 프로그래밍 시스템의 참조 모형과 로보트 조작기 패키지의 설계 (Won L. Chung [3])를 제시 하였다. 참조 모형은 여러 인터페이스와 조작기 프로그래밍 시스템의 구조를 정의 한다. 그리고, 로보트 조작기 패키지는 이 참조 모델에 근거한다. 참조 모형에서 응용 프로그래머 인터페이스는 상위 계층의 함수들을 정의하며, 이 함수들은 사용하는 언어, 조작기의 유형 또는 응용분야와는 독립적이며, 선택된 기본 언어로 쓰인 조작기 프로그램 내에서 불리어 쓰인다. 가상의 제어기 인터페이스는 조작기 제어를 위한 다음아래 계층의 함수들을 정의하며, 이들은 제어기에 관련된 세부적인 내용을 은닉한다. 가장 아래 계층인 제어기 인터페이스는 프로그래밍 시스템에 의해 조작되는 특정 로보트 제어기와 관련 된다. 로보트 조작기 패키지는 위의 응용 프로그래머 인터페이스와 가상의 제어기 인터페이스간의 대응 그리고 가상의 제어기 인터페이스와 제어기 인터페이스간의 대응을 구현한다.
