A kinematic simulator of a three_dimensional human hand model for computing and dispaying the configurations to perform the basic actions of hand on a graphic terminal is described.
This system simulates the human hand motion graphically on a TEKTRONIX-4105 color graphic terminal with three major modes. The joint variables, 20 in all, are obtained from the interactive commands in direct mode, and by solving inverse kinematic problem with the position and orientation of each finger-tip in inverse mode. In macro mode, the joint variables are obtained from the macro parameter directory which is constructed by system developer and user.
The system has been implemented using the "C" language on a VAX-11/780 computer system running under 4.2BSD UNIX operating system.
본 논문은 사람 손을 3 차원으로 모델링하여 손 동작에 필요한 관절 각도 값으로 모델의 데이타를 계산하고, 계산된 데이타를 그래픽 터미날에 그림으로 표현할 수 있는 사람 손의 운동학적 모의 실험에 대해 연구했다.
이 시스템은 TEKTRONIX-4105 칼라 그래픽 터미날을 이용하여 크게 3가지 모드에서 사람 손 동작을 모의 실험할 수 있다. 손 모델의 관절은 모두 20 개인데, 이것들은 다음과 같이 얻는다. 첫째, 직접 모드(direct mode)에서는 대화형 명령문 (interactive command)으로 부터 한 손가락의 한관절 각도 값만을 얻는다. 둘째, 역 모드 (inverse mode)에서는 대화형 명령문으로 부터 한 손가락 끝의 위치 벡터를 얻고, 이것을 이용해서 그 손가락의 관절 각도 값 4 개를 계산 해 낸다. 셋째, 거시 모드 (macro mode)에서는 기본적인 손 동작을 위해 시스템 개발자나 사용자가 기억해 놓은 손 동작 이름들과 대화형 명령문으로 부터 얻은 손 동작 이름과 대조해서 해당 손 동작에 필요한 모든 관절 각도 값을 얻는다.
본 시스템은 C 프로그래밍 언어를 사용하여 4.2BSD UNIX 운영 체제를 쓰는 VAX-11/780 컴퓨터에 실현시켰다.
