Fixed gain pitch and roll autopilots which are robust with respect to dynamic variations resulting from changes of the steady state flight conditions are designed for a miniature remotely piloted vehicle (RPV) by using the parameter plane mapping method. Regions in the complex plane where the system poles must be located are found and then mapped onto regions in the parameter space whose axes are the controller design variables. By superimposing the parameter space regions obtained for the cruise, climb, and takeoff states, the overlapping region is found, from which the control design parameters are selected so as to locate the system poles in the desired regions for all three states simultaneously. Simulation studies of the aircraft motion with the designed autopilot system show that the aircraft behaves satisfactorily with sufficient relative stability for all states including landing.
제어변수 공간에서의 설계방법을 이용하여 원격조정비행기의 pitch 와 roll 자세를 제어하는 자동비행장치를 설계하였다. 자동비행장치의 만족스러운 성능을 얻기 위하여 pole 들이 위치하여야 하는 영역을 복소수 공간에서 설정하여, 이 영역을 제어변수 공간으로 mapping 하여 모든 pole 들이 원하는 위치에 놓이도록 하는 제어변수 영역을 얻을 수 있었다. Cruise, Climb 그리고, Take off 경우에 대하여 얻어진 결과들의 공통영역으로 부터 자동비행장치의 제어변수 값들을 결정함으로써 비행상태의 변화의 둔감한 자동비행장치를 설계하였다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여, 설계한 원격조정비행기의 자동비행장치가 모든 비행상태에서 만족스러운 성능을 가짐을 알 수 있었다.
