소형 교육용 로봇트의 중력 보상 기능을 갖는 서보 콘트롤러에 관한 연구 = A study on servo controller with gravity compensation function for a small educational robot

• 서명 / 저자: 소형 교육용 로봇트의 중력 보상 기능을 갖는 서보 콘트롤러에 관한 연구 = A study on servo controller with gravity compensation function for a small educational robot / 유수엽.
• 발행사항: [서울 : 한국과학기술원, 1985].

In this paper, a servo controller for an educational robot manipulator is developed. It consists of a conventional PID controller for each joint together with a feed forward control to handle gravity compensation. To generate the control torque effectively, a current drive method is adopted. The speed of the actuator is measured by using a filter and the measured back EMF voltage of the motor.
To show the effectiveness of the proposed control algorithm, the proposed controller is tested in real time.

• 형태사항: [ii], 43 p. : 삽화 ; 26 cm
• 언어: 한국어
• 일반주기: 저자명의 영문표기 : Soo-Yeub Yoo ; 지도교수의 한글표기 : 변증남 ; 지도교수의 영문표기 : Zeung-Nam Bien
• 학위논문: 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기및전자공학과,
• 서지주기: 참고문헌 : p. 42-43
• 주제: PID controller. ; Real-time control. ; Robots --Control systems. ; Actuators. ; PID 동작. --과학기술용어시소러스 ; 서보 제어. --과학기술용어시소러스 ; 중력 보정. --과학기술용어시소러스 ; 실시간 처리. --과학기술용어시소러스 ; 로봇. --과학기술용어시소러스