A robot simulation system has been developed as a debugging tool for industrial robot task programming.
This system simulates the RHINO XR-2 robot motion graphically on HIPLOT DMP-29 Multi-Pen plotter, which makes the assessment of robot motion possible. The joint variable vectors are calculated from the position and orientation of the end-effector with respect to the reference coordinate system by inverse kinematics. The functions required for this robot simulation system are to keep the robot geometric model, and to generate motion data for the geometric robot model in Cartesian coordinates. All of these robot motions are drawn from starting (home) position to desired final position by means of orthographic projection method. This system has been implemented in "C" language on VAX-11/780 mini-computer system running under UNIX (4.2BSD).
로보트 시뮬레이션 시스템은 가상으로 로보트 운동을 계산하여, 실제의 로보트 동작 프로그래밍을 하는데 사용되며, 또한 로보트가 없는 상황에서 로보트의 움직이는 동작을 보여주는데 이용된다.
본 논문에서는 RHINO XR-2 로보트 모델과 움직이는 경로를 결정한 후, 로보트의 동작들을 HIPLOT plotter에 도시하였다.
도시하는 방법으로는 새로 생긴 각각의 RHINO XR-2 로보트 모델을 정면도와 측면도로 나타내므로서 움직이는 거리와 각도를 정확히 알수 있게 하였다. 아울러 각각의 link 들이 실제 움직인 각도들도 나타내었다.
