General descriptions of an industrial robot, such as, construction classification, and its applications, etc., will be given in brief.
This thesis is the result from project sponsored by KOSEF (Korea Science and Engineering Foundation.). We have produced KAISEM ROBOT I having 3-degrees of freedom with cylindrical coordinate system.
KAISEM ROBOT I has only one servo-controller and each axis will be driven by using TDM(Time Division Multiplexing.) in the order of R,$\theta$, Z. The control unit of KAISEM ROBOT I is composed of one micro-computer and one servo-controller with some interfaces.
In this thesis, main emphasis will be given to the design of servo-controller which will be composed of thyristor dual-converter, DC servo-motor, and velocity servo-controller that has 3-feedback loops, 2 for speed and position, 1 for armature current. TDM is achieved by using relays and resulting troubles are eliminated with compensation network. Overall functions are described in detail and their circuits are designed, implemented, and tested.
The future study, especially on intelligent type robot having visible and touching sensors, will be described in brief.
원통형 좌표계로 구성된 산업용로봇트의 몸체 및 팔을 구동하기 위한 직류모터의 써어보 제어장치를, 기존의 수치제어 공작기계에 사용되는 써어보 제어장치의 수정에 의하여, 해석, 설계 제작하여 실험하였다.
로봇트는 구동부가 3개이나, 1개의 제어장치를 갖고, 각 축은 TDM에 의해 구동되며, 따라서 가공물의 이재용인 점이동-제어방식에 준하여 설계되었고, 필요한 전기 및 공기식 동력부를 제작 하였고 각종 비상시에 대응한 비상정지기능, Overtravel 방지기능 등 여러가지 보호장치가 만들어졌다.
로봇트 시스템 전체로서는, 기계의 역학적불안정, 잡음의 영향 등으로 인한 간헐적인 소프트웨어의 오동작 등의 문제점을 남기었다.
