This paper presents estimation algorithm of longitudinal profile of road surface using ultrasonic array sensor for preview control of active suspension. The performance of look-ahead is generally better than that of wheelbase preview. However, look-ahead preview has problem in expensive look-ahead sensor such as laser and camera. The suggested estimation algorithm uses ultrasonic array sensor for look-ahead sensor. This algorithm based on sonar mapping method using intersection of two ellipses. The propagation path modeling of ultrasonic wave is derived first, and wes simulate to obtain the measurement values of ultrasonic array sensor. And we estimate the point of the road surface using suggested algorithm. Next through the experiment, we obtain the measurement values of ultrasonic array sensor. The monitoring system calculates the point of the road surface using the suggested algorithm. The simulation is proved by comparing result of the simulation and result of the experiment. Also each result is similar and the root-mean-square errors of result is under 20mm. It shows that the suggested algorithm is better than conventional algorithm.
이 논문은 현가 장치 예견 제어를 위한 도로 노면 추정에 관한 것이다. 예견 센서는 휠 센서보다 낫다. 그러나 카메라나 레이져 같은 예견 센서는 비싸다. 초음파배열 센서를 예견 센서로 사용하는 추정알고리즘을 제안한다. 이 초음파 지도 작성 알고리즘은 두 타원의 교점을 사용으로 하는 것을 기반으로 한다. 먼저, 초음파 이동 궤적을 모델링하고 시뮬레이션을 통해 초음파 센서의 측정 거리값을 얻는다. 그리고 제안된 알고리즘을 통해 도로 노면 추정을 한다. 시뮬레이션 결과와 실험 결과의 비교를 통해 시뮬레이션의 신뢰성을 입증한다. 또한 시뮬레이션 결과 노면 추정값이 20mm이내의 오차를 보인다. 이것은 기존의 지도 작성방법보다 낫다. 이 논문은 현가 장치 예견 제어를 위한 도로 노면 추정에 관한 것이다. 예견 센서는 휠 센서보다 낫다. 그러나 카메라나 레이져 같은 예견 센서는 비싸다. 초음파배열 센서를 예견 센서로 사용하는 추정알고리즘을 제안한다. 이 초음파 지도 작성 알고리즘은 두 타원의 교점을 사용으로 하는 것을 기반으로 한다. 먼저, 초음파 이동 궤적을 모델링하고 시뮬레이션을 통해 초음파 센서의 측정 거리값을 얻는다. 그리고 제안된 알고리즘을 통해 도로 노면 추정을 한다. 시뮬레이션 결과와 실험 결과의 비교를 통해 시뮬레이션의 신뢰성을 입증한다. 또한 시뮬레이션 결과 노면 추정값이 20mm이내의 오차를 보인다. 이것은 기존의 지도 작성방법보다 낫다.
